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PROJETS / P-01

Robot omnidirectionnel RC

Robot 4 roues omnidirectionnel, piloté en radiocommande.

Le robot câblé : quatre modules moteur, drivers sur dissipateurs, coupe-batterieFIG. 01

Robot radiocommandé à quatre roues omnidirectionnelles.

Architecture prévue par la spécification du firmware :

  • carte Freenove ESP32-S3 WROOM ;
  • récepteur de radiocommande en SBUS ;
  • 4 moteurs DC, chacun piloté par un driver BTS7960 (IBT-2) ;
  • 4 roues omnidirectionnelles, géométrie d’environ 60° paramétrable dans le logiciel ;
  • interface web hébergée sur l’ESP32-S3.

Mouvements visés : translations dans toutes les directions, rotation sur place, et translation combinée à la rotation.

Le dépôt contient la mécanique FreeCAD (roue omni, moyeu moteur, bras de propulsion, support BTS7960, batterie, arrêt d’urgence), la carte omni-board sous KiCad et le firmware.

Montage

Le châssis est fait de profilés aluminium, avec des pièces imprimées en 3D pour les moteurs, les angles et la pièce centrale.

Profilés aluminium noirs coupés à longueur
Les profilés aluminium
Quatre moteurs avec roue omni et support imprimé rouge
Les quatre modules moteur
Support moteur rouge avec inserts filetés en laiton
Supports moteur avec inserts filetés
Module moteur et roue omni fixé sur un profilé
Un module moteur fixé sur son profilé
Module moteur dans un angle du châssis, coupe-batterie à côté
Le module dans un angle du châssis
Pièce centrale rouge avec logement noir
La pièce centrale
Châssis assemblé avec les quatre modules moteur
Le châssis assemblé
Châssis assemblé vu de dessus
Vu de dessus, avant câblage

Premiers essais

Le 18/09/2026 : l’interface web servie par l’ESP32-S3, puis le pilotage à la radiocommande.

L’interface web (radio, commandes, vue du robot) et la prise en main à la radiocommande.

Essai de roulage au sol.

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