CDR 2023 - The Cherry on the Cake

Saison 2023 des Karibous à la Coupe de Belgique et à la Coupe de France de Robotique.

Stratégie

Récupérer les gâteaux et les déposer délicatement sur les assiettes, avec une cerise sur le dessus. Une fois la mission accomplie, ranger proprement en récupérant les cerises pour les envoyer dans le panier. Le tout en costume, pour faire bonne impression.

• Base : roues holonomes, moteurs pas-à-pas et drivers MKS Servo 57A.
• Actionneurs : prise des gâteaux, dépose des cerises et bras préhenseur en TPU souple.
• Récupérateur de cerises : une turbine aspire les cerises par un tuyau, puis les évacue vers le panier.
• Détection et interface : lidar, support de balise, écran et IHM.
• Le costume : un déguisement lumineux.

Mary and Dary

Deux robots holonomes quasiment identiques. Le code est partagé entre les deux robots, ainsi que toute l’architecture logicielle et matérielle.

Les deux bases holonomes de 2022 ont été reprises et améliorées. Structure et motorisation restent proches de 2022. L’électronique et la détection ont été entièrement repensées, avec une carte principale plus compacte et une meilleure intégration du lidar. De nouveaux actionneurs permettent de saisir et manipuler les éléments de jeu 2023 (gâteaux et cerises).

La conception de la base est détaillée dans la documentation du projet.

Sous-ensembles

Balise	Caisse batterie
Actionneur à gâteaux	Actionneur à balles, par aspiration

Ce que les matchs ont appris

• Un robot qui dépasse de quelques millimètres dans une zone de dépose annule les points de ses gâteaux. Le retour en zone de fin de match était aussi annulé tant que l’adversaire restait détecté en face : un cas non testé.
• Les éléments de jeu et les tables de la scène différaient légèrement de ceux utilisés en test. Les prises trop justes ont échoué : il faut prévoir de la tolérance.
• Cette année, la stratégie à deux robots mobiles rapportait moins qu’un robot qui remplit son panier de cerises puis sort de sa zone.

Le récit complet des matchs est sur leskaribous.fr.

Photos

Photo : Coupe de France de Robotique.

En préparation

Quelques photos de la conception et de la fabrication. L’album complet : photos de préparation.